1. 产品简介

K4Q /P4Q 链路套装是一款专为无人机、无人车、无人船等无人设备量身打造的高性能多功能遥控系统，适用于多种复杂应用场景，满足多样化遥控通信需求。

该产品配备摇杆、按键、拨档、拨轮等多功能控件，可实现精准操控，满足各种复杂任务需求。

该产品图传采用 2.4 GHz和 5.8 GHz双频段(其他频段需求请直接和厂家联系)，支持自适应跳频，动态选择最佳频点，确保通信稳定。在视距无遮挡无干扰环境，最大通讯距离可达 15 km 以上。

该产品搭载基于安卓 9.0 / 13.0 系统，用户可便捷安装各类安卓 App 应用拓展（如 QGC），以满足不同场景下的个性化需求。。

该产品配备5.5 英寸高亮触摸屏，最高亮度可达 1000 nit，即使在户外强光环境下也能清晰显示，确保操控作业的顺利进行。同时支持HDMI 接口拓展到外部显示设备，方便用户根据实际需求灵活选择显示方式。

该产品系统支持 GPS + GLONASS + Galileo 三模卫星定位，提供高精度定位，增强地图导航和定位功能的可靠性。

该产品支持蓝牙、Wi-Fi、4G通信，便于文件传输和互联网连接，满足远程控制和数据共享需求。

该产品遥控器内置麦克风和扬声器，可支持语音录制与播放。

该产品支持使用 MicroSD 卡扩展存储容量，方便文件保存和导入电脑等设备。

二、规格参数

2.1 产品特性

• 支持2.4 G & 5.8 G频段，7+15个频点 ，实时监控干扰情况自适应跳频。
• 超大带宽高清图像传输，最大码流 15Mbps。
• 支持 64 QAM、16 QAM、QPSK、BPSK 的调制模式以及多种码率自主动态调整。
• 低时延，基础链路时延 < 30ms。
• 多通道传输，网口透传、串口透传、SBUS 透传。
• 超视距，最大通讯距离可达 20 km 以上（SRRC，视距无遮挡无干扰）。
• 高通骁龙 8 核高性能 CPU，轻松运行 QGC、TOWER 等多种地面站。
• 5.5寸1080P阳光高亮屏，适合户外作业。
• 10小时长续航，PD 30W快速充电。

2.2 核心参数

3.3 产品工作条件

四、穿云2 App使用说明

在系统桌面中点击穿云2 App图标

4.1 主页面

主界面分为上方状态栏，左侧导航栏，以及主操作区。

左侧导航栏中有：

遥控页面，显示遥控界面，各个摇杆、按键、拨档、拨轮组件对应的SBUS通道值。

视窗页面，显示视频流画面，视频帧率等信息。

信道页面，显示当前工作信道，以及2G/5G各个频点扫频信号值。

图传 页面，可控制图传电源、设置视频流地址，以及重新对频。

设置 页面，显示系统、图传固件版本号。

4.2 状态栏

顶部的状态栏查看设备通信链路信息，如频点、信噪比、信号强度等。

4.2.1 未连接

未连接状态下无法查看设备通信链路信息。连接天空端后可正常查看设备信息。

4.2.2 已连接

分为地面端（GND）和天空端（SKY）两行显示各自状态信息：

• 通信频点（FREQ）:描述的是目前无线连路发送和接收使用的具体频率点。
• 信噪比（SNR）:显示当前链路的信噪比。用于评估信号受干扰的程度和链路状态。
• 信号强度（RSSI）:指接受到的信号的能量，用于和信噪比一起评估当前信道干扰和链路状态。
• 调制与编码策略（MCS）:一般应用中，遥控器到接收机的传输（BR）数据量较小，固定为MSC=0。接收机到遥控器的传输（Slot）数据量大，根据信道信号质量，自适应调整调制与编码。
• 误码率（ERR）:交织块中解码错误的LDPC块个数所占的比例，不想出现小数，扩大了10000倍。

4.3 遥控页面

4.3.1 模式设置

在 遥控 界面，点击下方 模式 按钮，进入模式切换，可切换日本手、美国手、中国手三种摇杆模式。点击对应的模式选项，即可进入相应模式。设备的出厂默认配置为美国手。

4.3.2 摇杆设置

在 遥控 界面，点击左摇杆 或者 右摇杆 按钮，进入摇杆属性设置，可以设置摇杆最大值最小值、死区大小等等。

4.3.3 摇杆校准

在 遥控 界面，点击 校准 按钮，进入摇杆校准模式，在1分钟内，将两个摇杆分别推至四个方向的极限位置。

4.3.4 拨档设置

在 遥控 界面，点击 SWL 或者 SWR 按钮，进入拨档设置，可调整对应拨档的通道，中值以及上下限值。

4.3.5 按键设置

在 遥控 界面，点击 C1、C2、L1、L2、R1、R2 任一按钮，进入按键设置，可调整对应按键的通道和上下限值，以及是否自锁。

4.3.6 拨轮设置

在 遥控 界面，点击 WL 或者 WR 按钮，进入拨轮属性设置，可调整对应拨轮的通道、上下限值以及是否反向。

4.4 信道分布

在 信道界面，显示2G和5G频点的噪声能量扫描结果，噪声能量越低，该信道上通信质量越好，图中两个柱状频点，表示链路连接时当前的工作频点。

4.5 图传设置

在 图传 界面，可以控制图传模块的电源开关，并切换图传与系统的通信状态。可在 拉流地址 中输入接收机网口连接的视频流地址。有四种协议方式：RTSP UDP、RTSP TCP、UDP H264流、UDP H265流。

4.5.1 图传对频

在 图传 界面下方点击 对频 按钮，图传进入对频状态，此时遥控器上方的连接状态指示灯快闪。

*在 图传 界面的 配置 子选项中，通常情况下，用户无需设置参数，使用默认参数即可。只针对特殊需求开放。

4.5.2 图传调试

在 图传 界面开发者选项打开 调试 开关，可以查看图传详细数据。

4.5.3 日志保存

在打开的调试信息界面，点击 录制 按钮即可开始记录图传数据日志，在测试过程中遇到突发情况，如断联，画面模糊等，可点击 标记 按钮标记日志。保存的日志在遥控器 /storage/emulated/0/Documents 目录下。

4.6 视频流播放

点击 拉流界面，即可播放接收机连接的视频流图像，右上角显示图像分辨率和帧率。（需先对频连接，并在 图传 页面的 拉流地址 栏中填写正确的视频流地址）

4.7 系统设置

在设置页面中可查询设备型号，软件版本信息，硬件版本信息（若支持）等内容。支持图传固件升级、遥控固件升级。

一些特殊情况下，可能需要升级图传固件。可以将我司提供的图传固件放置在microSD卡，将microSD卡入卡槽。

4.7.1 图传固件升级

点击 地面端图传 一栏对应的 更新 按钮，会弹出一个窗口让您选择固件文件。选中需要升级的遥控器固件文件后，等待升级过程自动完成即可。

4.7.2 遥控器固件升级

点击 遥控器固件 一栏对应的 更新 按钮，会弹出一个窗口让您选择固件文件。选中需要升级的遥控器固件文件后，等待升级过程自动完成即可。

五、接收机设置与固件升级

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六、应用实例

6.1 网络摄像头拉流测试

1. 设备初始化

• 完成遥控器与天空端的无线对频。
• 通过网线连接天空端 ETH 接口与网络摄像头网口

2. 网络配置

• 确保摄像头与遥控器处于同一 IP 子网（如 192.168.144.xx），遥控器默认网段为144。

3. 流传输测试（打开穿云2 App）

• 切换至“图传“界面，输入拉流地址。
• 切换至视频监控界面观测实时流数据

异常处理：

• 若出现连接失败，遥控器执行网络诊断：

adb shell ping 192.168.xx.xx（网络摄像头IP地址）

Ping 不通则说明网络配置异常，网络摄像头与遥控器不在同一个网段

• 修改遥控器IP地址命令

adb shell ifconfig tap0 192.168.xx.xx up

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6.2 开源飞控无人机接线说明

以下以无人机为例，说明遥控、数传、网络图传的连接方式。

如下图，接收机L4S的遥控数传(LINK)接口连接开源飞控Pixhawk V6C，传输SBUS遥控信号和Mavlink信号。网络(ETH)接口连接吊舱相机。

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如下图，LINK接口的SBUS接到V6C的SBUS IN，TX/RX接到V6C TELEM1的RX/TX。

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6.3 遥控器和接收机的配对

1. 接收机上电，未对频时，接收机LINK状态蓝色指示灯慢闪烁。
2. 遥控器打开穿云2 App，进入“图传”界面，下滑页面找到“对频”按钮并点击进行对频状态（详见App说明对频页），对频过程中，遥控器对应状态指示灯蓝色闪烁。
3. 长按接收机 PAIR按钮 5 秒以上，接收机LINK状态蓝色指示灯快闪。
4. 对频成功后，遥控器对应状态指示灯蓝色常亮，穿云App的状态栏显示已连接状态，接收机LINK状态蓝色指示灯常亮。

6.4 QGC设置

安装并打开QGC：

6.4.1 Mavlink串口设置

在Application Settings --> Comm Links菜单里设置Mavlink数据流串口，选择ttyHS1，波特率115200。建议勾选Automatically Connect on Start，对频完后，下次启动QGC时自动连接飞控。

6.4.2 RTSP拉流设置

在Application Settings --> General菜单里设置视频流地址，以下以RTSP拉流为例，

在Source栏选RTSP Video Stream，在RTSP URL填写拉流地址。（注意需要以//开头）

6.4.3 设置成功

设置成功后，回到主界面，QGC将下载飞控信息，显示飞行状态。并且在左下方视频窗口，正常显示RTSP视频流。

七、其他提示

八、常见问题Q&A

8.1 无法对频？

若遥控器与天空端进入对频状态后无法成功对频，可按以下步骤排查：

1. 检查图传版本号

• 地面端检查：打开穿云 APP，进入设置界面，查看图传版本号。

• 天空端检查：使用 Type-C 数据线将设备与电脑连接，运行我司提供的 P401_PC_Tools 工具，在信息界面中查看图传版本号（具体位置见下图红圈标注）。

2. 确认设备角色信息：若地面端与天空端图传版本号一致，请进一步确认设备角色设置，确保地面端设备角色为 AP，天空端设备角色为 DEV。

• 地面端：确保地面端更新固件时，所选固件名称中带有 “AP” 标识，以此保证地面端设备角色正确设置。
• 天空端：查看信息界面的设备角色信息，若当前角色不为 “DEV”，请选中 “DEV” 选项，点击设置按钮，设备将自动重启完成角色设置更新。完成重启后，再次确认设备角色已变为 “DEV” 。

8.2 通信距离近、或者不稳定？

8.3 无法连接飞控，数传不通？

8.4 飞控接收不到SBUS遥控信号？

8.5 无法播放视频流？

8.6 摇杆值偏移？

8.7 如何通过电脑USB连接遥控器？

8.8 无线干扰？

九、附录

9.1 保养、维修

在长期停放期间，为了确保遥控器以及模组的良好维护和保养，请遵循以下建议：

1. 存放环境：将遥控器以及模组放置在干燥、通风良好的地方，避免潮湿和高温环境。
2. 避免阳光直射：减少阳光直接照射，以防止遥控器以及模组过热或材料老化。
3. 温度控制：推荐的存放温度区间为22摄氏度至28摄氏度，这有助于保持遥控器以及模组的性能和延长使用寿命。

9.2 售后地址与技术支持

公司地址：福建省厦门市集美区天阳路 18 号 5 层

收件人：刘先生

邮件：wei.liu@cecooleye.cn